Tgmaster.ru

TG Мастер
26 просмотров
Рейтинг статьи
1 звезда2 звезды3 звезды4 звезды5 звезд
Загрузка...

Ротор (дифференциальный оператор)

Определение [ править | править код ]

Направление обхода контура выбирается так, чтобы, если смотреть в направлении n > , контур L обходился по часовой стрелке [5] .

Операция, определенная таким образом, существует строго говоря только для векторных полей над трехмерным пространством. Об обобщениях на другие размерности — см. ниже.

Альтернативным определением может быть непосредственное вычислительное определение дифференциального оператора, сводящееся к

что может быть записано в конкретных координатах как это показано ниже.

  • Иногда можно встретиться с таким альтернативным [6] определением [7]

Это последнее определение таково, что дает сразу вектор ротора, не нуждаясь в определении проекций на три оси отдельно.

Альтитуда стола ротора

В режиме удержания высоты аппарат удерживает постоянную высоту позволяя наклонятся и крутиться вокруг своей оси. Эта страница содержит информацию по настройке режима удержания высоты

Обзор

Если вы выбрали этот режим (AltHold) то система управление газом дроссельной заслонки автоматически поддерживает текущую высоту. Наклоны крена и тангажи , а так же кручения вокруг своей оси (рысканье) как и в режиме сабилизации и означает, что пилот сам управляет этим задавая углы и направление ореинтации.

Автоматическое удержание высоты является особенностью многих других режимов полёта (Loiter, Sport и других) так что эта информация относиться к этим режимам тоже.

ArduPilot AltHold ArduCopter квадрокоптер удержание высоты

Предупреждение: полетный контроллер использует барометр, который измеряет давление в воздухе в качестве основного средства определение высоты (атмосферное давление) и если давление воздуха меняется в вашем районе аппарат будет следить за этими изменениями , а не по фактической высоте ( если вы не в пределах 7 метров над землей и имеете ультразвуковой датчик SONAR который будет включен и следить за этим) . Если вы ниже 8 метров этот датчик (если включен) будет автоматически обеспечивать еще более точное удержание высоты.

Управление

Пилот может контролировать набор высоты или снижение с помощью ручки газа на аппаратуре.

  • Если стик газа находиться в середине (40-60 процентов) то аппарат будет поддерживать текущую высоту.
  • Если это значение вне этой зоны (меньше 40 или больше 60 процентов) аппарат будет подыматься или опускаться в зависимости от команды газа. Когда газ полностью убран — аппарат опускается на скорости 2.5м/сек и если стик газа максимальный — подыматься на 2.5м/сек. Эти скорости можно отрегулировать с помощью параметра PILOT_VELZ_MAX

Прошивка ArduCopter 3.1 и выше позволяет снимать с охраны (arming) в режиме удержания высоты. При постановки на охрану квадрокоптеру потребуется некоторое время, что бы отдохнуть в посадочном положении несколько секунд, что бы произвести внутреннюю калибровку, показывая ему, что вы приземлились, после этого вы сможете его поставить на охрану (disarm)

Читайте так же:
Стол не деревянный

Настройка

Параметр Altitude Hold P используется для корректировки ошибок показаний высоты (разница между заданой и фактической высотой) до желаемой или скорости снижения. Более высое значение делает его агрессивным пытающегося поддерживать эту высоту, что приводит к резким рывкам дроссельной заслонки.

Параметр Throttle Rate (обычно не требующий настройки) устанавливает коэффициент для набора или снижения на нужном ускорении вверх или вниз.

Параметры Throttle Accel PID корректируют ошибки ускорений (т.е. разницу между желаемыми и фактическими ускорениями) на выходе двигаеля. Отношение 1:2 Accel P к Accel I (тоесть P в два раза превышает значение I) сдедует соблюдать при стандартных парамерах настройки. Для очень мощных аппаратов можно получить лучшую отзывчивость за счет снижения этого соотношения на 50% (тоесть P до 0.5, I до 1.0)

Проверка производительности удержания высоты с журнальной флеш памяти полетного контроллера

Просмотр производительности удержания высоты лучше всего сделать скачав журнал с флеш памяти полетного контроллера, затем открыть его в Mission Planner и отобразить график BarAlt (барометр высоты) СTUN сообщений и WPalt (целевая высота) и данные с GPS — RelAlt (инерционная военно-морская высота над уровнем моря, как ни странно включает данные GPS). Эти три параметра должны хорошо отслеживаться, как указано на картинке ниже.

Общие проблемы

Сильные вибрации могут привести к набору (подъему) высоты аппарата, как только будет включен этот режим. Изучите раздел по измерению и поглощению вибрации о том , как измерить и уменьшить вибрацию.

Квадрокоптер медленно спускается и взлетает , когда пилот в режиме стабилизации. Обычно это вызвано тем, что не установлен «средний газ» и происходит когда пилот переходит в режим AltHold от ручного режима полета (такого как Stabilize), который не держиться (не висит) на «среднем газе». Изучите раздел посвященный настройке «положение среднего газа дроссельной заслонки» на аппарате.

Двигатели на мгновение останавливаются, как только включается режим AltHold и аппарат набирает высоту — это обычно происходит когда пилот входит в этот режим в полете, нужная высота устанавливается в момент переключения на этот режим, аппарат начинает взлетать выше цели. Агрессивное установление высоты заставляет полетный контроллер на мгновение останавливает двигатели почти до минимума пока аппарат не начнет падать, что бы установить значение с высотомера. Избежать этого можно путем стабильного удержания высоты перед переключением в этот режим.

Читайте так же:
Стол столик однокоренные слова

Изменения давления воздуха заставляют квадрокоптер дрейфовать вверх или вниз на пару метров в длительном периоде времени и для высоты параметр GCS точность составляет пару метров включая отрицательную высоту (имеется ввиду высота ниже домашней высоты)

Моментальная потеря высоты 1-2 метра после высокоскоростного горизонтального полета вызвана аэродинамическим эффектом, который приводит к моментальному низкому давлению на верхней части аппарата, когда полетный контроллер полагает, что он подымается. Нет никакого решения для этого поведения, хотя увеличение параметра INAV_TC_Z до 7 (по умолчанию 5) уменьшит эффект который указан в самом начале.

Удержание высоты становиться неустойчивым, когда аппарат находится близко к земле или в момент посадки — это может быть вызвано тем, что под влиянием завихрения воздушного потока пропеллерами при посадке барометр не правильно вычисляет высоту. Решением будет изоляция полетного контроллера в какой-нибудь проветриваемый корпус, который уменьшит влияние.

Внезапные изменения высоты вызваные попаданием света на барометр. После середины 2013 года оригинальные платы APM поставляются с черной лентой против этого эфекта.

Элементы питания

Очень важно что бы квадрокоптер имел достаточную мощность. режим AltHold требует больше энергии.

В идеале аппарат должен висеть с 50% дросселя газа и не больше. 70% — это опасно.

Внимание: Если вы используете экспоненты (кривые) на аппаратуре это может привести к нечуствительности газа при удержании высоты.

Просьба ссылаться на данный ресурс. 2021.
версия 0.75rc
Мы в социальных сетях:
alt=»ArduPilot Mega в Вконтакте» />

Уплаченные ООО "АЛЬТИТУДА", ИНН 6154127858 налоги и сборы за 2020 год ?

Налог, взимаемый в связи с применением упрощенной системы налогообложения2 185 484 руб.
Транспортный налог12 143 руб.
Страховые взносы на обязательное социальное страхование на случай временной нетрудоспособности и в связи с материнством53 536 руб.
Страховые взносы на обязательное медицинское страхование работающего населения, зачисляемые в бюджет Федерального фонда обязательного медицинского страхования97 745 руб.
Страховые и другие взносы на обязательное пенсионное страхование, зачисляемые в Пенсионный фонд Российской Федерации329 306 руб.
Итого2 678 214 руб.

 Нет сведений о задолженностях по пеням и штрафам

Centerlock

Тормозной ротор Centerlock

Разработка компании Shimano. Такие роторы совместимы со втулками Shimano и нескольких других производителей с лицензией от Shimano. Диск крепится к втулке одной шлицевой гайкой. Для установки и снятия понадобится специальный ключ (такой же используется для снятия кассеты), такой способ крепления позволяет быстрее снять и установить диск. Также комплект втулка-диск легче на несколько грамм по сравнению с аналогами стандарта 6 болтов. Других отличий нет. Втулка под Centerlock выглядит так:

Читайте так же:
Предметный столик микроскопа назначение

Втулка Centerlock

На такую втулку можно поставить диск под 6 болтов, если купить переходник.

переходник Centerlock - 6 Bolt

Диск стандарта Centerlock на втулку под 6 болтов установить не получится.

Для передних втулок на оси 20мм существует Oversize вариант, отличается диаметром шлицевого крепления.

Centerlock и Oversize centerlock

Для установки и снятия такого диска понадобится специальный ключ, совместим он только со своей втулкой.

Что такое статор

Статор – это неподвижная часть в электродвигателе. Обычно он совмещен с корпусом устройства и представляет собой цилиндрическую деталь. Он так же состоит из множества пластин для уменьшения нагрева из-за токов Фуко, в обязательном порядке покрытых лаком. На торцах располагаются посадочные места под подшипники скольжения или качения.

Внешний вид статора

Конструкция называется пакет статора, она впрессовывается в чугунный корпус устройства. Внутри этого цилиндра вытачиваются пазы под обмотки, которые, так же как и для ротора, пропитываются специальными составами, чтобы тепло равномернее распределялось по устройству, и обмотки не терлись друг об друга от вибрации.

Обмотки статора могут подключаться разными способами в зависимости от назначения и типа электрической машины. Для трехфазных электродвигателей применимы типы подключения звезда и треугольник. Они представлены на схеме:

Схемы подключения звездой и треугольником

Для выполнения подключений на корпусе устройства предусмотрена специальная распределительная коробка («борно»). В эту коробку выведены начала и концы трех обмоток и предусмотрены специальные клеммники различных конструкций, в зависимости от мощности и назначения машины.

Существуют серьезные отличия в работе двигателей при разном соединении обмоток. Например, при подключении звездой двигатель будет стартовать плавнее, однако нельзя будет развить максимальную мощность. При присоединении треугольником, электродвигатель будет выдавать весь крутящий момент, заявленный производителем, но пусковые токи в таком случае достигают высоких значений. Электросеть может быть просто не рассчитана на такие нагрузки. Использование устройства в этом режиме чревато нагревом проводов, и в слабом месте (это места соединения и разъемы) провод может отгореть и привести к пожару. Главным преимуществом асинхронных двигателей является удобство в смене направления их вращения, нужно просто поменять местами подключения двух любых обмоток.

Достоинства и недостатки каждого вида датчиков

Для простоты ориентации в видах сенсоров, задействованных при активации режима удержания высоты (Altitude Hold Mode), предлагаем ознакомиться с таблицей.

Вид сенсоров

Где работает корректно (достоинства)

Где не работает (недостатки)

На высоте свыше 1,5 — 2 метра

На малых высотах и в плохую погоду (сказываются природные перепады атмосферного давления)

В закрытых пространствах, в связи с трудностями по поиску спутников

Читайте так же:
Предметный столик микроскопа назначение одним словом

На малых высотах (до 10 метров) и в закрытых помещениях

На высоте более 10 метров и при полетах в помещениях со звукоизоляцией.

Могут возникать трудности при пилотировании над неровными поверхностями (сигнал отражается в сторону от коптера)

Сенсоры визуального позиционирования

В помещении и на улице (высота от 0,3 до 10 метров)

На высоте свыше 10 метров.
При полете над ярко освещенными или темными поверхностями, над водой и над поверхностями без четких контуров или текстуры

Зарезка боковых стволов

Компоновка для вырезания «окна» KLEN – HA (Hydraulic Anchor) Якорный тип.

СОСТОИТ из гидравлического якоря, клина с гидросистемой, фрезера и вспомогательного инструмента.

ПРОИЗВОДИТ зарезку бокового ствола в следующей последовательности. Собранный на устье комплекс инструмента спускается в заранее прошаблонированную скважину на заданную глубину. После ориентирования клина, насосом создается перепад давления, благодаря которому раскрывается якорь, фиксирующий клиновой отклонитель в обсадной колонне.

Натяжением бурильного инструмента транспортный винт срезается, освобождая инструмент от клинового отклонителя. Далее начинается фрезерование окна, до выхода расширяющей части фрезера за обсадную колонну. Допускается бурение фрезером короткого ствола под КНБК для последующего бурения.

Зарезка бокового ствола с помощью KLEN – HA

Позволяет производить зарезку бокового ствола без цементирования и опоры на искусственный забой в стволах с зенитными углами до 90градусов. Фрезер армированный металлокерамической композицией и твердосплавными пластинами на торцевой части, позволяет получать высокую скорость фрезерования.

Продолжительность фрезерования окна составляет 2-9 часов, в зависимости от марки стали и толщины стенки трубы в обсадной колонне, а также зенитного угла ствола скважины в интервале зарезки.

Профиль клина-отклонителя с установленной на нем двойной фрезой обеспечивает необходимое направление при вырезании окна в обсадной колонне.

Уклон отклоняющего клина составляет 2,5-3 град.

В конструкции применён шарнирный переводник, снижающий жёсткость компоновки при спуске.

Якорь изготовлен из профильной трубы длиной от 3м. 1 метр раскрытого якоря выдерживает 70 тонн осевой нагрузки.

  • Низкая стоимость.
  • 100% якорение в любом интервале.
  • Не требует установки цементного моста для упора.

Гидравлический якорь — НА

Гидравлический якорь - НА

Гидравлический якорь

Раскрытие гидравлического якоря

Вспомогательное оборудование

При сборке клина-отклонителя на скважине используется специальный спайдер для якоря и стержень для фиксирования клина-отклонителя в столе ротора.

Для ориентирования клина-отклонителя по заданной траектории в скважине используется ориентационный переводник.

Для снижения затрат времени на спуск разработан и применяется переливной клапан, предназначенный для автоматического заполнения колонны бурильных труб.

спайдер для якоря

Ориентационный переводник

Ориентационный переводник предназначен для ориентирования клина в заданном направлении с помощью магнитного или гироскопического инклинометра.

Данный переводник может быть использован многократно при операциях вырезания «окна».

Ориентационный переводник

Системы для прямой промывки при спуске КLEN – HA и ориентирования

Клапанная система позволяет осуществить прямую циркуляцию и ориентировать клин-отклонитель при помощи MWD (телесистемы).

Это практически единственный способ ориентирования при зенитных углах более 50 градусов, когда невозможно доставить другие приборы, спускаемые на кабеле до ориентационного переводника.

Колонна заполняется автоматически через открытые отверстия клапана.

После ориентирования, определенными манипуляциями с запуском, отключением бурового насоса и изменением расхода, клапан закрывается на затрубное пространство и открывается на гидросистему клина.

Системы для прямой промывки при спуске КLEN – HA и ориентирования

Применение KLEN – HA в открытом стволе

Комплект и технология позволяют так же фиксировать клин-отклонитель в открытом стволе различного диаметра при авариях и необходимости отклонения от пробуренного ствола без цементирования, дополнительных затрат и операций проработать желоб для бурения за одну СПО.

Присутствие в буровом растворе твердых частиц, наполнителя не создают проблем при якорении клина благодаря применению специального фильтра.

Компания ООО «Wellspring Energy» готова в кратчайшие сроки доставить оборудование для всех типоразмеров скважин, а опытный инженер-технолог в любое время готов выехать с оборудованием на скважину в кротчайшие сроки.

Применение KLEN – HA в открытом стволе

Технические характеристики KLEN – HA для стандартных комплектов

Технические характеристики KLEN – HAТехнические характеристики KLEN – HAТехнические характеристики KLEN – HA

География применения KLEN – HA

В настоящее время у компании ООО «Wellspring Energy» совместно с нашими партнерами и при участии наших специалистов имеется эффективный опыт работ по установке гидравлических клиньев-отклонителей на месторождениях;

Windri (Индонезия), Баб, Бу-Хаса (Объединенные Арабские Эмираты), Мишовдаг (р.Азербайджан), Кошкудук, Ю.Кизилбайрак (Р.Узбекистан), Уренгойское, Ю.Тамбейское, Ханчейское, Юрухаровское, Восточно-Таркосалинское (ЯНАО), Приобское, Мало-Балыкское (ХМАО-Югра), Игольско-Таловое и Шингинское (Томская обл.), Осокинское (Р.Коми), Скатовское (Саратовская обл.), Антиповско-Лебяжинское (Волгоградская обл.), Пионерское, Ромашкинское, Березовское, Бурейкинское и Абдрахмановское (Р.Татарстан), Байтуганское, Шумолгинское, Речное, Криволукское, Культурненское, Ковалевское, Мухановское, Криволукское, Б-Чубовское (Самарская обл.), Покровское, Сорочинско-Никольское, Колганское (Оренбургская обл.), Аскаровское, Альшеевское, Туймазинское (Башкортостан) и др.

Данное оборудование сертифицировано и опробовано как в ближнем, так и в Дальнем Зарубежье, в таких компаниях, как: Компания «ADCO» и «Gulf Drilling» (ОАЭ), «Gulf Energy» (Оман), компания «PBE» (Индонезия), «Eriell Group» (Узбекистан), ООО «Eriell НефтеГазСервис» (Россия), ЗАО СФ «Сибирская сервисная компания», ООО «НЭУ», ЗАО «Инвестгеосервис», ООО «МУН-Технология», ООО «НПП Бурение», ООО «Оренбургская Буровая Компания» и другие.

голоса
Рейтинг статьи
Ссылка на основную публикацию
Adblock
detector